電飯鍋?zhàn)詣?dòng)化行業(yè)焊縫傳感器的解決方案
對(duì)機(jī)器人自動(dòng)化焊接過程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問題,提出了一種基于線結(jié)構(gòu)視覺激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機(jī)器人能夠自動(dòng)調(diào)整焊槍位置和姿態(tài)來(lái)修正誤差,同時(shí)自適應(yīng)不同角度焊縫的多層多道路徑規(guī)劃方法。然后對(duì)工件進(jìn)行掃描,通過預(yù)設(shè)定算法完成對(duì)實(shí)際坐標(biāo)點(diǎn)的預(yù)處理計(jì)算,并自適應(yīng)調(diào)節(jié)工具坐標(biāo)系的位姿彌補(bǔ)偏差;最后根據(jù)處理得到的焊縫坡口的特征參數(shù)和焊接工藝要求,規(guī)劃多層多道焊接的路徑完成焊接。對(duì)中厚板碳鋼單邊U形坡口進(jìn)行試驗(yàn),結(jié)果表明,該方法具有良好的實(shí)用性。
電飯鍋檢測(cè)難點(diǎn)
1、金屬材料反光厲害,由于產(chǎn)品是金屬材質(zhì)的,在相機(jī)采集的3D圖時(shí),產(chǎn)品反光,在后期的處理時(shí)較為困難,加強(qiáng)算法處理。
2、抖動(dòng):運(yùn)動(dòng)控制帶動(dòng)產(chǎn)品進(jìn)行相機(jī)掃描焊接的 ,這時(shí)產(chǎn)品會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng),影響相機(jī)的掃描誤差,增加焊接難度,在后期的處理時(shí)較為困難,需要選擇較高精度,處理速度較快的相機(jī)
3、運(yùn)動(dòng)控制的精度誤差:運(yùn)動(dòng)控制帶動(dòng)產(chǎn)品進(jìn)行相機(jī)掃描焊接的 ,模組到位精度有誤差,不能安詳及實(shí)際給出的坐標(biāo)精確定位,在焊接時(shí)會(huì)形成焊接偏差,增加焊接難度,需要選擇較高精度,處理速度較快的相機(jī)
電飯鍋檢測(cè)方案
傳感器激光焊接封裝工序,主要通過傳感器激光焊接設(shè)備及自動(dòng)化解決方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。驍銳科技自主研制的傳感器自動(dòng)激光焊接線,實(shí)現(xiàn)查找電飯鍋兩個(gè)對(duì)接邊緣進(jìn)行焊接 ,且精度要求只有0.1mm。通過軟件算法對(duì)查找電飯鍋邊緣進(jìn)行定位,實(shí)現(xiàn)自由快速轉(zhuǎn)換,系統(tǒng)完成防呆防錯(cuò)功能。
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